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GEEKING
This commit is contained in:
watrabi
@@ -0,0 +1,479 @@
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#include "stdafx.h"
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#include "V8World/Ball.h"
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#include "G3D/CollisionDetection.h"
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#include "G3D/Sphere.h"
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#include "Util/Units.h"
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#include "Util/Math.h"
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namespace RBX {
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Matrix3 Ball::getMomentSolid(float mass) const
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||||
{
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float c = mass * (2.0f/5.0f) * realRadius * realRadius;
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return Math::fromDiagonal(Vector3(c, c, c));
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}
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float Ball::getVolume() const
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{
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// sphere volume == 4/3 * pi * r^3
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return 1.33333333f * Math::pif() * realRadius * realRadius * realRadius;
|
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}
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bool Ball::hitTest(const RbxRay& rayInMe, Vector3& localHitPoint, Vector3& surfaceNormal)
|
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{
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bool hit = (G3D::CollisionDetection::collisionTimeForMovingPointFixedSphere(
|
||||
rayInMe.origin(),
|
||||
rayInMe.direction(),
|
||||
G3D::Sphere(Vector3::zero(), realRadius),
|
||||
localHitPoint,
|
||||
surfaceNormal)
|
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!= G3D::inf() );
|
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return hit;
|
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}
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void Ball::setSize(const G3D::Vector3& _size)
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{
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Super::setSize(_size);
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RBXASSERT(getSize() == _size);
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realRadius = _size.x * 0.5f;
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||||
if (bulletCollisionObject)
|
||||
updateBulletCollisionData();
|
||||
}
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size_t Ball::closestSurfaceToPoint( const Vector3& pointInBody ) const
|
||||
{
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||||
float maxDotProd = pointInBody.x;
|
||||
size_t id = 0;
|
||||
|
||||
if( pointInBody.y > maxDotProd )
|
||||
{
|
||||
maxDotProd = pointInBody.y;
|
||||
id = 1;
|
||||
}
|
||||
if( pointInBody.z > maxDotProd )
|
||||
{
|
||||
maxDotProd = pointInBody.z;
|
||||
id = 2;
|
||||
}
|
||||
if( -pointInBody.x > maxDotProd )
|
||||
{
|
||||
maxDotProd = -pointInBody.x;
|
||||
id = 3;
|
||||
}
|
||||
if( -pointInBody.y > maxDotProd )
|
||||
{
|
||||
maxDotProd = -pointInBody.y;
|
||||
id = 4;
|
||||
}
|
||||
if( -pointInBody.z > maxDotProd )
|
||||
{
|
||||
maxDotProd = -pointInBody.z;
|
||||
id = 5;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return id;
|
||||
}
|
||||
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||||
Plane Ball::getPlaneFromSurface( const size_t surfaceId ) const
|
||||
{
|
||||
|
||||
switch(surfaceId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(1.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
Plane aPlane(normal, realRadius);
|
||||
return aPlane;
|
||||
}
|
||||
case 1:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(0.0f, 1.0f, 0.0f);
|
||||
Plane aPlane(normal, realRadius);
|
||||
return aPlane;
|
||||
}
|
||||
case 2:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(0.0f, 0.0f, 1.0f);
|
||||
Plane aPlane(normal, realRadius);
|
||||
return aPlane;
|
||||
}
|
||||
case 3:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(-1.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
Plane aPlane(normal, realRadius);
|
||||
return aPlane;
|
||||
}
|
||||
case 4:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(0.0f, -1.0f, 0.0f);
|
||||
Plane aPlane(normal, realRadius);
|
||||
return aPlane;
|
||||
}
|
||||
case 5:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(0.0f, 0.0f, -1.0f);
|
||||
Plane aPlane(normal, realRadius);
|
||||
return aPlane;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
Vector3 Ball::getSurfaceNormalInBody( const size_t surfaceId ) const
|
||||
{
|
||||
switch(surfaceId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(1.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
return normal;
|
||||
}
|
||||
case 1:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(0.0f, 1.0f, 0.0f);
|
||||
return normal;
|
||||
}
|
||||
case 2:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(0.0f, 0.0f, 1.0f);
|
||||
return normal;
|
||||
}
|
||||
case 3:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(-1.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
return normal;
|
||||
}
|
||||
case 4:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(0.0f, -1.0f, 0.0f);
|
||||
return normal;
|
||||
}
|
||||
case 5:
|
||||
{
|
||||
Vector3 normal(0.0f, 0.0f, -1.0f);
|
||||
return normal;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
Vector3 Ball::getSurfaceVertInBody( const size_t surfaceId, const int vertId ) const
|
||||
{
|
||||
float x, y, z;
|
||||
switch(surfaceId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
switch(vertId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = -realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 1:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = -realRadius; z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 2:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 3:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = realRadius; z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Vector3 virtualVertex(x, y, z);
|
||||
return virtualVertex;
|
||||
}
|
||||
case 1:
|
||||
{
|
||||
switch(vertId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = realRadius; z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 1:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = realRadius; z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 2:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 3:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Vector3 virtualVertex(x, y, z);
|
||||
return virtualVertex;
|
||||
}
|
||||
case 2:
|
||||
{
|
||||
switch(vertId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 1:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = -realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 2:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = -realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 3:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Vector3 virtualVertex(x, y, z);
|
||||
return virtualVertex;
|
||||
}
|
||||
case 3:
|
||||
{
|
||||
switch(vertId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = realRadius; z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 1:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = -realRadius; z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 2:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = -realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 3:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Vector3 virtualVertex(x, y, z);
|
||||
return virtualVertex;
|
||||
}
|
||||
case 4:
|
||||
{
|
||||
switch(vertId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = -realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 1:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = -realRadius; z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 2:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = -realRadius; z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 3:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = -realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Vector3 virtualVertex(x, y, z);
|
||||
return virtualVertex;
|
||||
}
|
||||
case 5:
|
||||
{
|
||||
switch(vertId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = -realRadius; z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 1:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = -realRadius; z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 2:
|
||||
{
|
||||
x = -realRadius; y = -realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case 3:
|
||||
{
|
||||
x = realRadius; y = -realRadius; z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Vector3 virtualVertex(x, y, z);
|
||||
return virtualVertex;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
size_t Ball::getMostAlignedSurface( const Vector3& vecInWorld, const G3D::Matrix3& objectR ) const
|
||||
{
|
||||
size_t id = 0;
|
||||
Vector3 pointInBody = objectR.transpose() * vecInWorld;
|
||||
float maxDotProd = pointInBody.x;
|
||||
|
||||
if( pointInBody.y > maxDotProd )
|
||||
{
|
||||
maxDotProd = pointInBody.y;
|
||||
id = 1;
|
||||
}
|
||||
if( pointInBody.z > maxDotProd )
|
||||
{
|
||||
maxDotProd = pointInBody.z;
|
||||
id = 2;
|
||||
}
|
||||
if( -pointInBody.x > maxDotProd )
|
||||
{
|
||||
maxDotProd = -pointInBody.x;
|
||||
id = 3;
|
||||
}
|
||||
if( -pointInBody.y > maxDotProd )
|
||||
{
|
||||
maxDotProd = -pointInBody.y;
|
||||
id = 4;
|
||||
}
|
||||
if( -pointInBody.z > maxDotProd )
|
||||
{
|
||||
maxDotProd = -pointInBody.z;
|
||||
id = 5;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return id;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int Ball::getNumVertsInSurface( const size_t surfaceId ) const
|
||||
{
|
||||
return 4;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool Ball::vertOverlapsFace( const Vector3& pointInBody, const size_t surfaceId ) const
|
||||
{
|
||||
switch(surfaceId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
case 3:
|
||||
default:
|
||||
{
|
||||
if( fabs(pointInBody.y) < realRadius && fabs(pointInBody.z) < realRadius )
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
case 1:
|
||||
case 4:
|
||||
{
|
||||
if( fabs(pointInBody.x) < realRadius && fabs(pointInBody.z) < realRadius )
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
case 2:
|
||||
case 5:
|
||||
{
|
||||
if( fabs(pointInBody.x) < realRadius && fabs(pointInBody.y) < realRadius )
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CoordinateFrame Ball::getSurfaceCoordInBody( const size_t surfaceId ) const
|
||||
{
|
||||
// This computes the CS for the specified surface. It is expressed in terms of the body, not world.
|
||||
// The surface centroid is the origin and the frame is aligned with the surface normal (for z). The y axis of
|
||||
// this frame is the projection of either the body's y or z axis, depending on which one has a more predominant projection.
|
||||
CoordinateFrame aCS;
|
||||
|
||||
// Compute and set centroid
|
||||
Vector3 faceCentroid(0.0f, 0.0f, 0.0f);
|
||||
|
||||
switch(surfaceId)
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
default:
|
||||
faceCentroid.x = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
faceCentroid.y = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
case 2:
|
||||
faceCentroid.z = realRadius;
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
faceCentroid.x = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
case 4:
|
||||
faceCentroid.y = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
faceCentroid.z = -realRadius;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
aCS.translation = faceCentroid;
|
||||
aCS.rotation = Math::getWellFormedRotForZVector(getSurfaceNormalInBody(surfaceId));
|
||||
|
||||
return aCS;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool Ball::setUpBulletCollisionData(void)
|
||||
{
|
||||
if (!bulletCollisionObject)
|
||||
updateBulletCollisionData();
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Ball::updateBulletCollisionData()
|
||||
{
|
||||
if (!bulletCollisionObject)
|
||||
bulletCollisionObject.reset(new btCollisionObject());
|
||||
|
||||
bulletSphereShape = BulletSphereShapePool::getToken(getSize().x);
|
||||
bulletCollisionObject->setCollisionShape(const_cast<btSphereShape*>(bulletSphereShape->getShape()));
|
||||
}
|
||||
|
||||
} // namespace RBX
|
||||
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